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本节介绍了从5.0版开始的mapp Motion技术包的技术保护授权。
与5.12版以前的所有其他mapp技术包一样，mapp Motion授权被分为基础包和高级包。
激活mapp Axis、mapp CNC或mapp Robotics 组件 总是需要 一个基础包授权。
高级包用于启用基础包中没有包括的额外功能 。
如果在使用真正的硬件时缺少必要的授权，在日志中会有相应的记录。授权的缺失也会在目标系统上以闪烁的方式表示，受双重用途影响的组件不能正常使用。
两用的出口限制
根据欧洲共同体第428/2009号条例（http://eur-lex.europa.eu/legal-content/EN/TXT/?qid=1489490204085&uri=CELEX:02009R0428-20161116 ，从2009年5月5日起）， mapp CNC和mapp Robotics的 一些基础包授权必须被视为双重用途技术。
该条例第2D002项规定如下。
1.用于电子设备的 "软件"，即使是驻留在电子设备或系统中，使这些设备或系统能够作为一个 "数控"单元运作，能够同时协调四个以上的轴进行 "轮廓控制"。
这适用于一些mapp CNC和mapp Robotics 机械系统。换句话说，如果一个机械系统由4个以上的轴组成（欧洲共同体栏中的条目），它将受到双重用途条例第2D002项的约束。
即使机械系统最多由4个轴组成，也可以扩展到包括从属轴。
从属轴是路径控制的，这意味着如果单个轴组内超过4个路径控制轴的限制，该轴组将受到两用法规第2D002项的限制。
由于这个原因，一些 mapp CNC 和 mapp Robotics基本 软件包授权区分了每个轴组最多有四个轴和有四个以上路径控制轴的轴组。
除了欧洲共同体栏中有相应条目的基础包授权外，还需要模块 McPathXT 。
mapp Axis授权
mapp Motion技术包内的mapp Axis包提供以下内容：
•Automation Studio中的轴功能工程
•驱动控制和高级驱动功能
mapp Axis基础
mapp Axis基础软件包能够在目标系统上使用轴。
如果有mapp CNC基础、 mapp Robotics基础或 mapp Trak基础授权可用，则不需要mapp Axis基础授权。
名称 |
技术保护 / 授权名称 |
描述 |
mapp Axis:基础包 (5.0及后续版本) |
1TGMPAXIS.00-01 |
该授权使得在目标系统上使用mapp Axis成为可能。 如果使用轴功能，它是必需的。 每个目标系统只需要一个授权。 |
mapp Axis高级
mapp Axis高级软件包使使用高级驱动功能成为可能。
以下授权更适用于与ACOPOS P3驱动器一起运行的轴和相应的附加功能，而不是ACOPOS P3驱动器本身。
名称 |
技术保护 / 授权名称 |
依赖性 |
描述 |
mapp Axis: 虚轴 (P3) (5.0及后续版本) |
1TGMPVAXIS.10-01 |
1TGMPAXIS.00-01 (mapp Axis: 基础包) |
该授权使得在驱动器上使用虚拟轴成为可能。 每个虚轴都需要一个授权。 |
mapp Axis: 弹性系统 (P3) (5.0及后续版本) |
1TGMPELS.10-01 |
该授权允许对驱动器上的弹性系统进行闭环控制。 每个轴都需要一个授权。 |
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mapp Axis: 齿隙补偿 (P3) (5.0及后续版本) |
1TGMPBCKLSH.10-01 |
该授权允许在驱动器上进行反向间隙补偿。 每个轴都需要一个授权。 |
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mapp Axis: 重复性控制 (P3) (5.0及后续版本) |
1TGMPREPCTRL.10-01 |
该授权使得在驱动器上使用重复的控制算法成为可能。 每个轴都需要一个授权。 |
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mapp Axis: ISQ波纹 (P3) (5.0及后续版本) |
1TGMPISQRIP.10-01 |
该授权得在驱动器上使用ISQ纹波补偿成为可能。 每个轴都需要一个授权。 |
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mapp Axis: ACOPOS中的reACTION (P3) (5.0及后续版本) |
1TGMPREACT.10-01 |
该授权使得在硬盘上使用reACTION技术成为可能。 每个轴都需要一个授权。 |
|
mapp Axis: SafeMOTION定位功能 (P3) (5.0及后续版本) |
1TGMPSMCPOS.10-01 |
该授权使其有可能使用所有基于位置的安全功能。 每个轴都需要一个授权。 |
|
mapp Axis: SafeMOTION速度功能 (P3) (5.0及后续版本) |
1TGMPSMCVEL.10-01 |
该授权使其有可能使用所有基于速度的安全功能。 每个轴都需要一个授权。 |
|
mapp Axis: SafeMOTION高级功能 (P3) (5.0及后续版本) |
1TGMPSMCADV.10-01 |
该授权使其有可能使用所有高级安全功能。 每个轴都需要一个授权。 |
|
mapp Axis: 功能性授权 (P3) (5.0及后续版本) |
1TGMPAXFLAT.10-01 |
该授权使其可以使用本表中列出的所有ACOPOS P3功能。 每个轴都需要一个授权。 |
名称 |
技术保护 / 授权名称 |
依赖性 |
描述 |
mapp Axis: DS402-兼容的驱动器 (5.0及后续版本) |
1TGMPDS402.20-01 |
1TGMPAXIS.00-01 (轴基础) |
该授权使得通过POWERLINK使用DS402兼容的驱动器成为可能。 每个轴都需要一个授权。 |
mapp CNC授权
mapp Motion技术包中的mapp CNC提供了以下内容：
•在Automation Studio中使用CNC功能
•利用Automation Runtime进行实时CNC路径规划和驱动控制
mapp CNC基础
mapp CNC基本 软件包定义了待开发的CNC可用于的机械系统类型。
如两用部分所述，一些 mapp CNC基础软件包对限制路径控制轴数为四轴的授权和没有此类限制的授权进行了区分。
这使得使用最多4个轴的数控机床成为可能，而不必考虑双重用途的出口限制（如果增加路径控制的从属轴导致双重用途的出口限制生效，则必须考虑到双重用途的出口限制）。
mapp CNC基础包授权如果受到双重用途的出口限制，则在EC栏中有相应的条目。
名称 |
技术保护 / 授权名称 |
欧洲共同体 |
描述 |
mapp CNC: 基础包 (笛卡尔) (5.0及后续版本) |
1TGMPCNC.00-01 |
|
该授权使使用笛卡尔机械系统成为可能. 路径控制轴的最大数量为 4。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp CNC: 基础包 (笛卡尔, EC) (5.0及后续版本) |
1TGMPCNCX.00-01 |
是 |
该授权使使用笛卡尔机械系统成为可能. 对路径控制的轴的数量没有限制。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp CNC: 基础包 (4轴) (5.0及后续版本) |
1TGMPCNC4.00-01 |
|
该授权使得使用四轴的机械系统成为可能。 路径控制轴的最大数量为 4。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp CNC: 基础包 (4轴, EC) (5.0及后续版本) |
1TGMPCNC4X.00-01 |
是 |
该授权使得使用四轴的机械系统成为可能。 对路径控制的轴的数量没有限制。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp CNC: 基础包 (5轴, EC) (5.0及后续版本) |
1TGMPCNC5X.00-01 |
是 |
该授权使得使用五轴的机械系统成为可能。 对路径控制的轴的数量没有限制。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp CNC: 基础包 (6轴, EC) (5.0及后续版本) |
1TGMPCNC6X.00-01 |
是 |
该授权使得使用六轴的机械系统成为可能。 对路径控制的轴的数量没有限制。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp CNC: 基础包统一授权 (EC) (5.0及后续版本) |
1TGMPCNCFLAT.00-01 |
是 |
该授权使得在一个目标系统上使用任何数量的轴组（所有类型）成为可能 。 对每个轴组的最大路径控制轴数没有限制。 |
mapp CNC: 基础包统一高级授权 (5.0及后续版本) |
1TGMPCNCFLAT.00-02 |
|
该对路径控制的轴的数量没有限制。使得 在一个目标系统上使用任何数量的 轴组（所有类型）成为可能 。 每个轴组的路径控制轴的数量为 4。 每个目标系统只需要一个授权。 它还包括mapp CNC高级授权的功能 1TGMPCNCNCJERK.10-01, 1TGMPCNCCDC.10-01, 1TGMPCNCCOMP.10-01, 1TGMPCNCWSM.10-01, 1TGMPCNCGEOC.10-01 和 1TGMPCNCPMF.10-01. |
mapp CNC: 基础包统一高级授权 (EC) (5.0及后续版本) |
1TGMPCNCFLTX.00-01 |
是 |
该授权使得在一个目标系统上使用任何数量的轴组（所有类型）成为可能 。 对每个轴组的最大路径控制轴数没有限制。 每个目标系统只需要一个授权。 它还包括mapp CNC高级授权的功能 1TGMPCNCNCJERK.10-01, 1TGMPCNCCDC.10-01, 1TGMPCNCCOMP.10-01, 1TGMPCNCWSM.10-01, 1TGMPCNCGEOC.10-01 和 1TGMPCNCPMF.10-01. |
每个mapp CNC基础授权还包括以下功能。
•归位顺序
•慢跑
•车床
•M-功能
•监测要素
•路径定义
•开机顺序
•主轴
•工具类
•路径预览
mapp CNC基础授权中未包括的任何CNC功能可使用mapp CNC高级授权 。
mapp CNC高级
通过 mapp CNC 高级软件包，可以使用基本软件包中未包含的其他 CNC 功能。
名称 |
技术保护 / 授权名称 |
依赖性 |
描述 |
mapp CNC: 点动限制的速度曲线 (5.0及后续版本) |
1TGMPCNCJERK.10-01 |
mapp CNC基础授权 |
该授权使得使用点动限制的速度曲线成为可能。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp CNC: 刀具直径补偿 (5.0及后续版本) |
1TGMPCNCCDC.10-01 |
该授权使得使用刀具直径补偿成为可能。 每个轴组都需要一个授权。 |
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mapp CNC: 路径压缩 (5.0及后续版本) |
1TGMPCNCCOMP.10-01 |
该授权使得使用路径压缩成为可能。 每个轴组都需要一个授权。 |
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mapp CNC: 工作区监控 (5.0及后续版本) |
1TGMPCNCWSM.10-01 |
该授权使得使用工作区监控成为可能。 每个轴组都需要一个授权。 |
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mapp CNC: 2D/3D 几何补偿 (5.2及后续版本) |
1TGMPCNCGEOC.10-01 |
该授权使得使用几何补偿成为可能。 每个轴组都需要一个授权。 |
|
mapp CNC: 程序化的移动框架 (5.4及后续版本) |
1TGMPCNCPMF.10-01 |
该授权使得使用程序化的移动框架成为可能。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics授权
mapp Motion技术包内的mapp Robotics技术包提供以下内容。
•在Automation Studio中设计机器人功能
•使用Automation Runtime进行实时机器人路径规划和驱动控制
mapp Robotics基础
mapp Robotics基础软件包定义了待开发的机器人可用于的机械系统类型。
如两用部分所述，一些 mapp Robotics基础软件包对限制路径控制轴数为4的许可证和没有这种限制的许可证进行了区分。
这使得使用最多4个关节轴的机器人成为可能，而不必考虑双重用途出口限制（如果在轴组内增加路径控制轴导致双重用途出口限制生效，则必须考虑双重用途出口限制）。
受双重用途出口限制的mapp Robotics基础授权包在EC栏中注明。
名称 |
技术保护 / 授权名称 |
欧洲共同体 |
描述 |
mapp Robotics: 基础包 (SCARA) (5.0及后续版本) |
1TGMPSCARA.00-01 |
|
该授权使得使用SCARA机械系统成为可能。 路径控制轴的最大数量为 4。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics: 基础包 (SCARA, EC) (5.0及后续版本) |
1TGMPSCARAX.00-01 |
是 |
该授权使得使用SCARA机械系统成为可能。 对路径控制的轴的数量没有限制。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics: 基础包 (Delta) (5.0及后续版本) |
1TGMPDELTA.00-01 |
|
该授权使得使用Delta机械系统成为可能。 路径控制轴的最大数量为 4。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics: 基础包 (Delta, EC) (5.0及后续版本) |
1TGMPDELTAX.00-01 |
是 |
该授权使得使用Delta机械系统成为可能。 对路径控制的轴的数量没有限制。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics: 基础包 (Robo3) (5.8及后续版本) |
1TGMPROBO3.00-01 |
|
该授权使得使用3-axis robotic arm机械系统成为可能。 路径控制轴的最大数量为 4。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics: 基础包 (Robo3, EC) (5.8及后续版本) |
1TGMPROBO3X.00-01 |
是 |
This license makes it possible to use 3-axis robotic arm mechanical systems. 对路径控制的轴的数量没有限制。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics: 基础包 (Robo4) (5.0及后续版本) |
1TGMPROBO4.00-01 |
|
该授权使得使用4-axis robotic arm机械系统成为可能。 路径控制轴的最大数量为 4。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics: 基础包 (Robo4, EC) (5.0及后续版本) |
1TGMPROBO4X.00-01 |
是 |
该授权使得使用4-axis robotic arm机械系统成为可能。 对路径控制的轴的数量没有限制。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics: 基础包 (Robo5, EC) (5.0及后续版本) |
1TGMPROBO5X.00-01 |
是 |
该授权使得使用5-axis robotic arm机械系统成为可能。 对路径控制的轴的数量没有限制。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics: 基础包 (Robo6, EC) (5.0及后续版本) |
1TGMPROBO6X.00-01 |
是 |
该授权使得使用6-axis robotic arm机械系统成为可能。 对路径控制的轴的数量没有限制。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics: 基础包 (cust) (5.8及后续版本) |
1TGMPCUSMEC.00-01 |
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该授权使得使用Custom机械系统成为可能。 路径控制轴的最大数量为 4。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics: 基础包 (cust, EC) (5.8及后续版本) |
1TGMPCUSMECX.00-01 |
是 |
该授权使得使用Custom机械系统成为可能。 对路径控制的轴的数量没有限制。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics: 基础包统一授权 (EC) (5.0及后续版本) |
1TGMPROBFLAT.00-01 |
是 |
该授权使得在一个目标系统上使用任何数量的轴组（所有类型）成为可能 。 对每个轴组的最大路径控制轴数没有限制。 |
mapp Robotics: 基础包统一高级授权 ((5.9及后续版本) |
1TGMPROBFLAT.00-02 |
|
该授权使得在一个目标系统上使用任何数量的轴组（所有类型）成为可能 。 路径控制轴的最大数量为 4。 每个目标系统只需要一个授权。 它还包括mapp Robotics高级授权的功能 1TGMPROBCDC.10-01, 1TGMPROBFF.10-01 和 1TGMPROBPMF.10-01. |
mapp Robotics: 基础包统一高级授权 (EC) (5.9及后续版本) |
1TGMPROBFLTX.00-01 |
是 |
该授权使得在一个目标系统上使用任何数量的轴组（所有类型）成为可能 。 对路径控制的轴的数量没有限制。 每个目标系统只需要一个授权。 它还包括mapp Robotics高级授权的功能 1TGMPROBCDC.10-01, 1TGMPROBFF.10-01 和 1TGMPROBPMF.10-01. |
每个 mapp Robotics基础授权包还包括以下 机器人功能。
•归位顺序
•慢跑
•车床
•M-功能
•监测要素
•路径定义
•开机顺序
•主轴
•工具类
•路径预览
mapp Robotics技术基本授权包中未包括的任何机器人技术功能可使用mapp Robotics技术高级授权包进行授权。
mapp Robotics高级
mapp Robotics高级技术包使其有可能使用基础包中未包括的额外机器人技术功能 。
名称 |
技术保护 / 授权名称 |
依赖性 |
描述 |
mapp Robotics: 刀具直径补偿 (5.0及后续版本) |
1TGMPROBCDC.10-01 |
mapp Robotics基础授权 |
该授权使其有可能使用刀具直径补偿。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Robotics: 前馈控制 (5.0及后续版本) |
1TGMPROBFF.10-01 |
该授权使其有可能使用基于动态模型的前馈控制。 每个轴组都需要一个授权。 |
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mapp Robotics: 程序化的移动框架 (5.4及后续版本) |
1TGMPROBPMF.10-01 |
该授权使得使用程序化的移动框架成为可能 。 每个轴组都需要一个授权。 |
mapp Trak授权
mapp Motion技术包中的mapp Trak包提供以下内容。
•在Automation Studio中设计轨道功能
mapp Trak基础
mapp Trak基础软件包使得在目标系统上使用mapp Trak组件成为可能。
名称 |
技术保护 / 授权名称 |
欧洲共同体 |
描述 |
mapp Trak: 基础包 (5.8及后续版本) |
1TGMPTRAK.00-01 |
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该授权使使用mapp Trak组件成为可能。 |
mapp Trak基本授权包中未包括的任何数控功能可使用mapp Trak高级授权包进行授权 。
mapp Trak高级
mapp Trak高级 软件包可以使用 基本 软件包 中未包括的额外轨道功能 。
名称 |
技术保护 / 授权名称 |
依赖性 |
描述 |
mapp Trak: 先进的防撞系统 (5.8及后续版本) |
1TGMPTRKCOLL.10-01 |
mapp Trak基础授权 |
该授权使其有可能使用可变防撞装置。 这种类型的避免碰撞的特点是，小车之间的最小间距取决于它们的当前位置。 因此，一般来说，它允许减少间距。 |
如果目标系统在仿真器模式下运行（CPU仿真），并且不要求ARsim授权（1TG4600.00），则不需要mapp Services的授权。
如果目标系统在仿真器模式下运行（CPU仿真），并且要求使用ARsim授权（1TG4600.00），则适用与使用实际硬件时相同的授权。
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